基于离散变量动作空间的多移动机器人对抗策略系统

使用降低决策粒度和精度的方法来换取策略系统的智能,提出了离散变量动作空间的概念,简化了多移动机器人对抗决策问题·离散变量动作空间能够将复杂的决策问题分解为多个独立的子问题,且每个子问题都有相应的理论来解决·建立了基于这种思想和方法的集控式足球机器人决策系统·该系统在2002年机器人足球世界杯比赛中获得了第3名·     

移动通信网络寻呼策略

许多移动通信网络采用了固定寻呼区域策略,用来降低移动通信网络的无线资源消耗和移动主机能量损耗问题.虽然该策略具体应用实施十分简单,但其性能往往不能达到最佳.针对上述问题,笔者重点介绍了4种改进移动寻呼策略,并对每种改进策略的具体实施方法进行了简要的分析.在此基础上,对上述改进寻呼策略与固定寻呼区域策略的各种性能作了深入的比较,并指出了它们各自的优缺点以及其适用范围,以便作进一步的研究工作.     

基于蓝牙的移动IP技术

分析了移动IP技术的工作原理和移动IP在蓝牙系统中的工作机制,提出了其中的一些技术问题 和解决方案,如三边路由优化、越区切换、注册优化等,并分析了移动IPv6在蓝牙中的应用和蓝牙移动IP 网络的组网方式,为无线蓝牙数据通信业务产生巨大的促进作用。     

移动通信中的无线定位技术

为移动用户提供定位业务是今后移动通信系统必备的基本功能.在论述了移动通信系统中无线定位技术应用、定位系统分类的基础上,讨论了目前所采用的各种定位方法及其适用的范围和限制,分析了影响定位精度的各种环境因素,提出了在实际网络中采用定位技术应考虑的问题和提高定位精度应解决的问题.     

关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制

通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节式移动机器人越障的稳定性和越障速度,减少了各关节的动作,改善了越障性能.     

USSD技术及其在移动通信系统中的应用

总结了USSD的技术特性和应用特性,基于USSD平台的相关网络结构,阐述了USSD交互式响应的处理流程.通过对USSD在移动通信中的应用类型和市场效益分析,结合USSD业务平台的功能,提出了USSD系统和应用的建设框架,包括核心系统的构成、应用部署(业务代码分配、可行应用类型和市场效益分析)以及对于现有网络的影响和改造建议等.     

多移动机器人保持队形路径规划

将多移动机器人的运动控制和路径规划有机结合,提出了多移动机器人的队形模型和保持队形的定义.在此基础上,以基于行为的导航算法为基础,将机器人队列的运动过程划分为正常运动、避障和恢复队形3个阶段.在避障阶段,引入虚拟机器人使队形保持部分完整;当队形被严重打乱时,规划机器人的局部目标位姿使队列快速恢复队形.仿真实验表明,该控制方法不仅使多移动机器人安全避障,而且队形保持较完好.     

基于数据融合技术的TDOA移动台定位方法

提出了一种移动网络条件下新的定位方法.该方法基于数据融合技术,对传统Chan算法的定位估计结果进行多层信息融合,使得仅利用多组到达时间差(TDOA)测量数据即可有效地提高移动定位的精度.方法简单实用,特别是在非视线路径(NLOS)干扰条件下,不仅定位精度高,而且显著地降低了定位失败的概率.计算机仿真结果表明,该方法对多种环境都是有效的.     

移动Ad Hoc网络中基于预测及适时更新的位置信息服务

基于简单的预测算法,提出了一种新的预测及更新位置服务(PULS)协议.该协议采用先应式方法对各移动节点的位置进行预测和适当更新,使各移动节点能够在本节点的外推位置信息表中随时了解网络中其他节点的位置信息,特别适用于几种需要获得较精确的全局节点位置信息的位置辅助型路由协议.     

行走机器人控制策略与开闭环学习控制

主从式双腿协调控制用于异构双腿行走机器人可减少规划量,控制的关键是步态轨迹跟踪.仿生膝关节使机器人步态更加仿人;但仿生腿模型复杂,跟随人工腿步态控制困难.P型开闭环迭代学习控制结合开环和闭环学习控制优点,不依赖于模型,适用于复杂机器人轨迹跟踪控制.从开闭环结合角度,证明了算法收敛性.算法在虚拟样机上的仿真表明算法有效、鲁棒性好且收敛速度优于单独开或闭环学习控制.